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ROS 프로그래밍

1. ROS 프로그래밍 관련 기초

• ROS 프로그래밍 전에 알아둬야 할 사항
• ROS 메시지 통신

2. Topic 메시지 통신

• Topic : ROS에서는 단방향 통신 일 때, ‘Topic’ 이라는 메시지 통신을 사용한다.

  • Publisher : 메시지 송신

  • Subscriber : 메시지 수신

  • 지속적으로 발생하는 센서 데이터에 적합

  • 1 : n, 1 : 1, n : 1, n : n 전부 통신 가능.

  • 1. 패키지 생성
  • 2. 패키지 설정 파일 (package.xml) 수정
  • 3. 빌드 설정 파일 (CMakeLists.txt) 수정
  • 4. 메시지 파일 작성
  • 5. 퍼블리셔 노드 작성
  • 6. 서브스크라이버 노드 작성
  • 7. ROS 노드 빌드
  • 8. 퍼블리셔 실행 [참고로 노드 실행에 앞서 roscore를 실행하는 것을 잊지 말자.]
  • 9. 서브스크라이버 실행
  • 10. 실행된 노드들의 통신 상태 확인

  • 소스 코드

  • 실제 실습 코드

3. Service 메시지 통신