1. URDF / Mesh 파일 준비

Example

https://github.com/turtlebot/turtlebot

• need to convert from xacro to urdf

  rosrun xacro xacro --inorder model.urdf.xacro > model.urdf
  

2. URDF → 유니티 게임오브젝트 변환하기

하이라키뷰에서 우클릭 > 3D Object > URDF Model(import)

Mesh Import Setting 세팅

• 프로젝트의 특성에 맞게 Axis 및 Convex Decomposer 선택 후 Import URDF 선택

3. 로봇 구성하기

Physics Material 만들기