🔧 주요 구동 방식별 설계 트렌드

1. Linkage 기반 구동

• 특징: 기계적 링크 구조를 활용하여 복잡한 손가락 움직임을 구현하며, 높은 파지력과 내구성을 제공합니다.
• 사례: 한국기계연구원의 AlliDex Hand는 링크 구동 방식을 통해 인간과 유사한 자유도를 구현하고, 가위로 종이 자르기, 핀셋으로 작은 칩 옮기기 등 섬세한 작업을 수행할 수 있습니다.

2. 텐던(Tendon) 기반 구동

• 특징: 케이블이나 와이어를 사용하여 손가락을 구동하며, 유연성과 경량화를 동시에 달성합니다.
• 사례: 독일 DLR의 로봇 손은 텐던을 이용한 언더액추에이션 방식으로 가변 강성 구동을 구현하여 충격에 강하고 인간과 유사한 움직임이 가능합니다. 할로파파

3. 소프트 액추에이션(Soft Actuation)

• 특징: 공압이나 유연한 소재를 활용하여 손가락을 구동하며, 안전성과 적응성이 뛰어납니다.
• 사례: RBO Hand 3는 공압 구동 기반의 소프트 로봇 손으로, 다양한 파지 유형과 섬세한 조작이 가능합니다.

4. 직접 구동(Direct Drive) 및 준직접 구동(Quasi-Direct Drive)

• 특징: 모터를 직접 손가락 관절에 연결하여 고속 응답성과 정밀한 제어를 실현합니다.www.sli
• 사례: EyeSight Hand는 준직접 구동 방식을 채택하여 인간과 유사한 힘과 속도를 구현하며, 통합된 비전 기반 촉각 센서를 통해 정밀한 조작이 가능합니다. arXiv

A Century of Robotic Hands