🌀 1. 동적인 팔 흔들기 (Dynamic Arm Swing)

🧪 생체역학적 배경

• 인간은 자연스럽게 팔을 흔들며 걷는다.
• 생체역학 연구에서 팔 흔들기의 기능에 대해 다양한 가설이 존재:
  • 동적 안정성 제공 (참조 43)
  • 에너지 소비 감소 (참조 44)
  • 사족보행 협응의 진화적 잔재 (참조 45)
• 특히 (참조 42): 팔 흔들기는 적은 노력으로 큰 에너지 이득을 준다고 주장

🧬 실험 조건

• 팔 흔들기 비교 실험:
  • 자연스러운 팔 흔들기
  • 팔을 몸에 고정하거나 묶은 상태
  • 비정상 위상의 팔 흔들기

🤖 로봇 행동

• 제어기는 보상 함수에 팔 움직임 관련 제약이나 궤적을 포함하지 않음
• 그럼에도 불구하고, 사람처럼 다리와 팔이 자연스럽게 협응하는 팔 흔들기 동작이 자발적으로(emergent) 발생
  • 예: 왼발이 들릴 때 오른팔이 앞으로 나감
• 에너지 최소화 보상 항목과의 연관 가능성 있음 → 팔 흔들기가 실제로 에너지 절감에 기여했을 수 있음

🏃 2. 고속 보행 (Fast Walking)

⚡ 실험 설정

• 명령 속도: 1 m/s
• 실제 환경에서 성능 분석

🎯 결과

• 로봇은 정지 상태에서 1초 내에 명령 속도 도달
• 주행 전체에 걸쳐 정확하게 속도 추종

📷 관련 자료