🦶 1. 지형 기반 자발적 보행 변화 (Emergent Gait Changes Based on Terrain)

🧪 실험 구성

• 지형 구성:
  1. 평지 (flat ground)
  2. 내리막 경사 (downward slope)
  3. 다시 평지 (flat ground)
• 로봇은 전진 명령만 받음 (그림 5A 참고)

🤖 관찰된 보행 행동

• 평지: 정상 보행 (normal walking)
• 경사면: 다리를 덜 들고 짧은 보폭으로 걷기 (small steps)
• 다시 평지: 원래 보행 패턴으로 복귀
• → 이 변화는 사전 프로그래밍되지 않은 자발적인 행동(emergent behavior)

🔬 2. 트랜스포머 내부 분석 (Transformer Neural Activity Analysis)

🧠 개별 뉴런 활동

• 일부 뉴런은 **보행 패턴(gait)**과 상관관계 있음
  • 평지: 높은 활동량
  • 경사면: 낮은 활동량
  • 예시 뉴런은 그림 5B에 시각화됨

🌍 지형 인식 관련 뉴런

• 특정 뉴런은 지형 종류와 직접적인 연관
  • 평지에서 반응 높음, 경사에서 낮음 (그림 5C 참고)

📉 전체 표현 분석

• 192차원 은닉 상태를 PCA + t-SNE로 2차원 축소
• 결과를 지형 라벨로 색칠하여 시각화 (그림 5D)
• → 지형별로 뚜렷한 클러스터 형성