발 걸림에 대한 자발적 복구 (Emergent Recovery from Foot-Trapping)

⚠️ 1. 실험 개요

🔧 실험 상황

• 상황: 로봇 다리가 **불연속 장애물(계단 등)**에 부딪혀 발이 걸림
• 전제 조건:
  • 학습 중에는 계단이나 장애물을 본 적 없음
  • 로봇은 시각 센서가 없음(blind) → 실제 적용 시 이런 상황이 발생 가능

🤖 2. 제어기의 복구 행동

🧠 자발적 반응

• 제어기는 **관측값과 행동 이력(history)**만을 바탕으로

  → 발 걸림 상황을 감지하고 복구 시도

🦵 복구 동작의 특징

• 다리가 부딪힌 이후,

  → 다리를 더 높고 빠르게 드는 동작 수행

• 이러한 행동은 사전 설계되거나 학습 중 강제된 것이 아님

  → **자발적(emergent)**으로 발생

🎥 관련 자료

• 그림 6A: 발 걸림 및 복구 에피소드 예시
• 영상 6(Movie 6): 양쪽 다리에 대한 대표 복구 사례 포함
• 여러 변형 상황에서도 일관된 복구 성공

🔬 3. 트랜스포머 내부 신경 활동 분석 (Neural Activity Analysis)

📊 개별 뉴런 분석 (그림 6B)