🔄 전방향 보행 (Omnidirectional Walking)

🧭 제어 방식

• 입력 조건:
  • x축 선형 속도 (앞/뒤 이동)
  • y축 선형 속도 (좌/우 이동)
  • z축 회전 속도 (회전)

🧪 학습 시 설정 (Training)

• 속도 명령을 10초마다 무작위로 샘플링
• 다양한 방향 이동을 시뮬레이션에서 학습

🚀 실제 적용 (Deployment)

• 명령을 정확하게 추종
• 실시간 조이스틱 제어처럼 계속 변화하는 입력에도 일반화 성공

🎥 결과 예시

• 전진, 후진, 회전 동작 모두 수행 가능
• 관련 자료: 그림 3, 영상 3 (Movie 3)