Updated: 2024-04-28

TinyVLA

Title & Abstract

• TnyVLA: Tiny Vison-Language-Action Model for Low & Middle Level Robot Control
• Embedding이 가능한 작지만 고성능의 VLA 구현 또는 구현을 위한 사전연구
• 가장 현장에서 수요가 많은 Bin Pick & Place에 특화된...
• Fast Inference Speed (10 Hz 이상, 4~6 giga GPU vram)

Related Work

• Traditional Robot Control
• 3D Visoin Guided Robot Control(Bin picking problem)
• RT-1/2 Cases

Dataset

• RT-1 dataset
• Simulator
• Real Robot Case (Simulaltor검증후 로봇제공 요청)

Baselines

• RT-1
• RL Methods
• BC Methods

Verification