로봇에 붙어있는 나노에 설치가 모두 끝났고, PC에 ros2 설치까지 끝냈다면 이제 바로 테스트해보면 됩니다. 하위제어기 부분도 모두 셋팅이 끝나야합니다!

BASIC1

1. 나노에서 로봇 lauch 구동
2. PC에서 키보드 구동

터틀봇이든 오모로봇이든 로봇을 켤 때, 아예 ros2 를 구동시켜서 robot launch 을 실행시키면, 따로 켤 필요가 없어집니다. 일단 연습 중이니 원격으로 접속해서 구동시켜봅니다.

해당 로봇의 주소를 알고 있어야합니다.

각자의 개인 컴퓨터에서 ssh 로 접속, 해당 로봇 주소로 들어갑니다.

nw@hpc01:~/Desktop$ ssh [email protected]

접속 후,

#나노에서
jetson@a25:~$ ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

이 명령어는 나노에 접속 해서 나노에서 실행한 ros2 launch 입니다.